ユニポスWEBサイトに、ダイレクトドライブモータ制御のオープンソース脚車輪型ロボット「Diablo」 のページを追加しました。
Diablo は、Direct Drive Tech 社製の6つのモーター(M15シリーズ)で制御される全方位移動ロボットです。 段差など起伏のある環境でも2つのホイールを備えた脚で自らバランスを保ちながら移動する、優れた柔軟性と安定性を持っています。
Diablo Robot
Python, Raspberry Pi, ROS, C++ でのプログラミングに対応する他、SDKも提供されているオープンな開発プラットフォームであり、ユーザー独自にLiDARやGPS、衝突防止モジュール等のハードウェアを搭載することも可能です。
Direct Drive Tech 社 について
ロボット掃除機やAGV/AMR等に使用されるホイールや、ジムのトレーニング機器の抵抗モータ・減衰モータなど、幅広い分野にダイレクトドライブ方式のアクチュエーターを提供する、中国の企業。
同社の開発するDiablo には、Head Tilting Motor と Leg Crouching Motor として M15 series direct drive motor が、Wheel Hub Motor として M15 series in-wheel motor が採用されています。
Diablo の特徴・主な仕様
特徴
- 柔軟性 : 自己バランスで最大37度の傾斜角を制御可能
- ラフロード適応 : ダイレクトドライブの脚部インピーダンス制御により衝撃力を60%吸収
- ジャンプ : 最大 17N.m のピーク関節トルクにより強力なバースト出力を実現
- 安定性 : 精度0.01度以内の16bit高精度関節エンコーダ
- モーション構築 : マルチ制御インターフェースで二次開発をサポート
主な仕様
- Net weight : 22.9kg
- Noise during operation : <49dB
- Maximum travel speed : 2m/s
- Length, width, and height in standing mode : 540×371×491mm
- Length, width, and height in creeping mode : 540×371×270mm
- Maximum load in standing mode : 4kg
- Maximum load in creeping mode : 80kg
- Jumping height : The jumping height is about 8cm with no load
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