【IR Pass Filter の効果】RealSense D435 と D435f でホワイトボードを撮影しました

ステレオビジョンを使って奥行きを計算するインテル RealSense D400シリーズの新ラインアップ「Intel RealSense Depth Camera D435f」は、D435のIR Pass Filter(赤外線フィルタ)搭載モデルです。

今回は、ユーザーの注目する「フィルタの効果」について、D435fの実機を使って鏡面反射の検証を行いました。

※本記事はOptical Filters for Intel RealSense Depth Cameras D400を参考にしています。

Optical Filters for Intel RealSense Depth Cameras D400
https://dev.intelrealsense.com/docs/optical-filters-for-intel-realsense-depth-cameras-d400

IR Pass Filterの効果を検証！

以前、D435fの紹介記事において、明るい陽射し(日光)や、光沢のあるテーブルや床、窓ガラスなど、照明や日光の反射、映りこみを起こしやすい条件の場合、フィルタを追加することでパフォーマンスの一部を改善できる可能性があることをお伝えしました。

TEGAKARI

2022.06.03

【速報】深度品質向上！ フィルタ付 Intelデプスカメラ RealSense「D435f 」

https://www.tegakari.net/2022/06/realsense-d435f

ユニポスにて2017年から取り扱いを開始した Intel RealSense デプスカメラ D435。IMUの機能が付加されたD435iに続き、今回新たにロボット工学分野での活用を...

そこで、今回はD435と入荷したてのD435fの両モデルを活用し、光沢のある物質の例としてホワイトボードを撮影しました。光の映り込み(鏡面反射)がどのように認識されるか、実際の動作を比較してみましょう。

撮影環境について

撮影環境としては、以下の写真のような比較的明るめの室内環境です。天井の蛍光灯(室内照明)の光をホワイトボードへ反射させました。

動作の様子は下記の動画にまとめました。ぜひご覧ください。

撮影した写真の比較

蛍光灯の反射検証(初期設定環境: 比較的明るい室内、照度：蛍光灯)

ホワイトボードをカメラの前に配置し、角度を付けることで蛍光灯の光を反射させました。
写真左のIR Pass Filter 付きのD435fでは、写真右のD435の深度データに存在していた蛍光灯の光が黒抜けした部分がなく、正確にデータを取得できていることがわかります。

外光の反射(初期設定環境: 比較的明るい室内、照度：蛍光灯+外光)

検証途中、偶然に窓からの外光がホワイトボードに映り込み反射しました。急な映り込みに対しては、D435fでも深度データが抜けていました。外光は蛍光灯と比較して赤外線が多く含まれており、赤外線成分が IR Pass Filter を通過しているためと思われます。

IR frameのデータ取得とその比較

D435とD435f のIR frame を取得してみました。D435f の方が放射している赤外線のドットパターンがはっきり取得できており、IR Pass Filter の効果によるものと思われます。
撮影する物体の特性次第では、今回のように D435f が適しているということもあると思いますので、ご参考になりましたら幸いです。