インテルのRealSenseのサイトにて、高速かつ正確に体積を測定する寸法測定システム「Intel RealSense Dimensional Weight Software (以下DWS)」のベータ版が公開されました。
DWSはインテル社独自の体積測定SDKのパワーと、MEMS式ソリッドステートLiDAR Camera L515を組み合わせた、体積測定ソリューションです。ロジスティクスにおける荷物や製品の移動や保管など、ワークフローをより適切に管理するためのソフトウェアで、使いやすさと高速な計測スピードを兼ね備えています。
計測できる対象物(以下、ボックス)は、小さな箱から大きなパレットまでの直方体です(2020年10月5日現在)。※将来的には不規則な対象物も計測可能になる見込みです(近日公開予定)。
ベータ版は30日間無料でお試しいただけます(将来的には年間45ドルとなる見込みです)。ぜひこの機会をご利用ください。
→2020年10月16日追記：DWSが正式にRealSenseのラインアップに加わりました。
試用期間は30日間です。
→2021年7月21日追記：弊社にて DIM Weight Software と L515 を使用してパッケージ(箱)のサイズを計測する動画を作成しました。
目次
※本記事は以下のWEBページを参照しています
Intel RealSense DIM Weight Software
Intel RealSense DIM Weight Software Dimensional Weight Software (DWS) Datasheet
→2020年11月1日追記：Intel RealSense DIM Weight Softwareは販売終了となりました。販売終了に関するメーカーアナウンスはこちらをご参照ください。
End-of-Life (EOL) Announcement for some Intel RealSense products
https://www.intel.com/content/www/us/en/support/articles/000087450/emerging-technologies/intel-realsense-technology.html
Intel RealSense DIM Weight Software の特長
・速さ … 高速な測定が可能(測定時間はわずか2秒未満)*
・正確 … 正確で精度の高いシステム構築が可能(ミリメートル単位の採寸)
・柔軟さ … 多くのユースケースに合わせてシステムのカスタマイズが可能
・LiDAR … Intel RealSenseLiDARカメラ L515を活用
* 実行測定コマンドの呼び出しから、X/Y/Z測定の受信まで2秒未満
ベンチマーク: Intel Core i5 Gen6/SSDHD/8GBRAM/Windows10 ; ボックスの素材:木、段ボール
その1 : DWSの活用について
インテル社独自の体積測定SDKのパワーとIntelRealSense LiDAR Camera L515を組み合わせた、業界標準向けに設計された高精度の測定プラットフォームを構築できます。
・倉庫における荷物や製品の保管
迅速で正確なミリメートル単位の測定を通じて、倉庫のスペースを管理するためのワークフローの効率を高めます。
・ロジスティクス
小さな箱から大きなパレットまで、ロジスティクスにおける在庫と出荷をより適切に管理できます。最小5立方センチメートルからフルサイズのパレットまで、様々な箱を測定します。ミリメートル単位で寸法を測定でき、精度の高いデータを取得し管理に役立てます。
その2 : ロジスティックに強いIntel RealSenseLiDARカメラ L515
DWSは、高解像度、軽量、低電力、スモールフォームファクターのIntel RealSense LiDAR Camera L515をベースとしています。
| ■商品の詳細、お問い合わせはこちら Intel RealSense LiDAR Camera L515 / 超小型・高解像度のハイレゾ LiDARデプスカメラ メーカー (Intel) WEBサイト |
その3 : カメラの設置と測定について
3-1.カメラの設置
性能と精度を達成するために、上からの撮影(計測対象物の上面にカメラを設置)することを推奨しています。
L515カメラからボックスまでの距離と角度
– 床または卓上までの距離は0.8m以上
– ボックスの上面までの距離は0.75m以上
– 床または卓上までの距離は4m未満
– ボックス上面に対する法線までの視線間の角度は45度
測定精度について
最大丸め誤差を表すスケール分割は[d]で定義されます。このd値は、ボックスのサイズとカメラからのボックスの距離によって異なります。
| d(cm) | 最小ボックスサイズ(LxWxH) | 最大ボックスサイズ(LxWxH) | カメラから床までの距離 |
| 0.5 | 5cmx5cmx5cm | 90cmx80cmx50cm | 1.5m |
| 1 | 10cmx10cmx10cm | 100cmx120cmx100cm | 2.5m |
| 5 | 30cmx30cmx30cm | 150cmx200Lx200cm | 4mをサポート |
ボックスの設置ついて
– フレームの中央の80％(フレームの内縁10%以内) にボックス全体を収める
– 床と並行な状態で設置（直方体かつ表面が平らな状態を保つ)
– 屋内を推奨(日光にさらされた場所に設置しない)*
– 設置場所(床や卓上)は、マットで光沢がないことが望ましい(鏡面反射率が低い)**
* 日光のない屋内照明。 860nmの波長で発光する他の光源も最小限に抑える必要があります
**反射テープやラップなどの光沢のある表面は、測定の不正確さを引き起こす可能性があります
ボックスの測定例
A.法線に対する角度が45°未満での測定(測定面は2つ)
B.垂直方向からの測定(測定面は1つ)
3-2.測定
1)最良な測定結果を得るために重要なガイドライン
L515カメラがしっかりと三脚上に固定されていることを確認します(静止状態)
2)「 Next(次へ)」をクリックすると、L515カメラが初期化されます
3)初期化のプロセスの一環として、ソフトウェア側にて床や卓上に合わせた調整を行います。カメラが正確にフレーム(床や卓上)を捉えることが重要です。アプリケーションのライブビューは、シーンの深度マップです。この段階では、測定の妨げになる物体がないことが重要です。
キャリブレーション後にカメラを動かす場合は、再度キャリブレーションが必要です。
※キャリブレーションモード: キャリブレーションにより、寸法精度が向上します。 カメラのフレーム内へボックスを設置中、1回実行されます。
4)カメラのキャリブレーションには少し時間を要します。
5)測定の準備が整っています。黄色の長方形の枠内にボックスを設置、「Measure(測定)」ボタンをクリックします。
6)ボックスの測定には少し時間を要します。
7)画面に上面に対する角度、信頼性、実行時間などの詳細が測定結果として表示されます。この情報はSDKから入手できます。
8)一般的な問題が発生すると、エラーメッセージが表示されます。
– ボックスが近すぎる/遠すぎる
– ボックスが大きすぎる/小さすぎる
– 視野角(FOV)の中央部分からボックスが検出されました
– カメラとボックスの角度が45度を超えています
3-3.デモ
Intel RealSense DIM Weight Software Viewer Demo
※測定の流れを動画にて確認頂けます
その4 : サンプルコードについて
DWSのサンプルコードが、公開されています。
2つの簡単なAPIの呼び出しでボックスの測定を開始し、残りはDWSが処理します。
コールバック関数*を定義してリンクし、dws_start()を呼び出します。
* DWSコールバック関数:DWS_Boxの一部としてシーン内のボックスのユーザービューを有効にするために、2Dおよび3Dデータを返します。
詳細については、サンプルコードを確認してください。
Seamless enterprise integration.(URLの中段)
https://www.intelrealsense.com/dimensional-weight-software/8 Example Code
https://dev.intelrealsense.com/docs/dimensional-weight-software-dws#section-8-example-code
その5 : 使用環境について
| 使用環境 | Indoor |
| 動作モード | – 固定 / 静的 …カメラと対象物の双方が静止している状態 – 移動 / モバイル … カメラと対象物のいずれかが動いている状態(近日公開) |
| レイテンシー | 2 秒 |
| ベース | Intel RealSense LiDAR Camera L515 |
| カメラの位置 | 上方と側面 (測定対象となるボックスの上面に対して90°～ 45°) |
| 測定対象 | 直方体 不規則な対象物 (近日公開) |
| 測定範囲(カメラと床の間の距離) | 0.8 m to 4 m -Range A: 0.8-1.5 m -Range B: 0.8-2.5 m -Range C: 0.8-4 m (近日公開) ※カメラと対象物間の最小距離は、少なくとも0.75m必要 |
| 範囲での測定精度(最大誤差d値) * 材質により異なる |
A:± 5 mm B:± 10 mm C: ± 50 mm |
| ボックスサイズ(DxWxHcm) * フレームの80％以内に配置 |
A: 5×5×5 up to 90×80×50 B: 10×10×10 up to 100×120×100 C: 30×30×30 up to 150×200×200 |
| 最小要件 | OS: Windows 10 / Android and Linux (近日公開) プログラミング言語: C / C++ |
試用版インストールについて
DWSと必要なライセンスはこちら(メーカーページ) からダウンロードできます。
※DWSのご利用には、ユーザーアカウントが必要です。
ユーザー登録に必要な情報は、氏名(ローマ字)、国、メールドレス、パスワードです。
試用版および購入したライセンスのインストール方法については、インテル RealSenseソフトウェアアクティベーションツールガイドを参照してください。
テガラの研究開発者向け海外製品調達サービス「ユニポス」でも 超小型・高解像度のLiDARデプスカメラ RealSense LiDAR Camera L515 、ロジスティクスにおけるワークフロー管理に最適な体積測定ソフトウェア RealSense DIM Weight Software をお買い求めいただけます。
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