物理演算エンジンソフトウェア「MuJoCo Pro」

ユニポスWEBサイトに、物理演算エンジンソフトウェア MuJoCo Pro のページを追加しました。

MuJoCoは、米国ワシントン大学 移動制御研究室の研究者 Emo Todorov氏によって開発された物理エンジンです。XMLパーサ、モデルコンパイラ、シミュレーター、インタラクティブなOpenGLビジュアライザを含んだ、C/C++ APIのダイナミックライブラリとなっています。

同研究室ではロボティクス分野での制御シミュレーションにMuJoCoが活用されていますが、他にも汎用シミュレータとして、生体力学、グラフィックス、アニメーション、機械学習など
様々な分野での活躍が期待されています。

【主な機能】

・Simulation in generalized coordinates, avoiding joint violations;
・Choice of projected Gauss-Seidel, sparse conjugate gradient, elliptic solver;
・Inverse dynamics that are well-defined even in the presence of contacts;
・Unified continuous-time formulation of constraints via convex optimization;
・Constraints include soft contacts, limits, dry friction, equality constraints;
・Multiple numerical integrators including Runge-Kutta methods;
・Actuators including motors, cylinders, muscles, tendons, slider-cranks;
・Multi-threaded sampling and finite-difference approximations;
・Intuitive XML model format (called MJCF) and built-in model compiler;
・Cross-platform GUI with interactive 3D visualization in OpenGL;
・Run-time module written in ANSI C and hand-tuned for performance.

詳細はメーカーサイトの Documentationをご覧ください